AGV(AutomatedGuidedVehicles)又名無(wú)人搬運車(chē)，自動(dòng)導航車(chē)，激光導航車(chē)。其顯著(zhù)特點(diǎn)的是無(wú)人駕駛，AGV上裝備有自動(dòng)導向系統，可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線(xiàn)自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運送到目的地。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統的輸送帶和剛性的傳送線(xiàn)相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機構，可以與其他物流設備自動(dòng)接口，實(shí)現貨物和物料裝卸與搬運全過(guò)程自動(dòng)化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運行過(guò)程中無(wú)噪聲、無(wú)污染，可以應用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所。

　　AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有60年的歷史，隨著(zhù)應用領(lǐng)域的擴展，其種類(lèi)和形式變得多種多樣。常常根據AGV自動(dòng)行駛過(guò)程中的導航方式將AGV分為以下幾種類(lèi)型：

　　1.電磁感應引導式AGV

　　電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線(xiàn)，當高頻電流流經(jīng)導線(xiàn)時(shí)，導線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統根據這種偏差來(lái)控制車(chē)輛的轉向，連續的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對設定路徑的穩定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應引導式導航方法在絕大多數商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。

　　2.激光引導式AGV

　　該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，車(chē)載計算機計算出車(chē)輛當前的位置以及運動(dòng)的方向，通過(guò)和內置的數字地圖進(jìn)行對比來(lái)校正方位，從而實(shí)現自動(dòng)搬運。

　　該種AGV的應用越來(lái)越普遍。并且依據同樣的引導原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器，則激光引導式AGV可以變?yōu)榧t外引導式AGV和超聲波引導式AGV。

　　3．視覺(jué)引導式AGV

　　視覺(jué)引導式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器，在車(chē)載計算機中設置有AGV欲行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數據庫。AGV行駛過(guò)程中，攝像機動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數據庫進(jìn)行比較，從而確定當前位置并對下一步行駛做出決策。

　　這種AGV由于不要求人為設置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導柔性，隨著(zhù)計算機圖像采集、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強。

　　此外，還有鐵磁陀螺慣性引導式AGV、光學(xué)引導式AGV等多種形式的AGV。

　　應用行業(yè)分類(lèi)介紹

　　1．倉儲業(yè)

　　倉儲業(yè)是AGV最早應用的場(chǎng)所。1954年世界上首臺AGV在美國的SouthCarolina州的MercuryMotorFreight公司的倉庫內投入運營(yíng)，用于實(shí)現出入庫貨物的自動(dòng)搬運。世界上約有2萬(wàn)臺各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫中。海爾集團于2000年投產(chǎn)運行的開(kāi)發(fā)區立體倉庫中，9臺AGV組成了一個(gè)柔性的庫內自動(dòng)搬運系統，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務(wù)。

　　2．制造業(yè)

　　AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線(xiàn)中大顯身手，高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務(wù)。并且可由多臺AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線(xiàn)可以隨著(zhù)生產(chǎn)工藝流程的調整而及時(shí)調整，使一條生產(chǎn)線(xiàn)上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競爭力。1974年瑞典的VolvoKalmar轎車(chē)裝配廠(chǎng)為了提高運輸系統的靈活性，采用基于A(yíng)GVS為載運工具的自動(dòng)轎車(chē)裝配線(xiàn)，該裝配線(xiàn)由多臺可裝載轎車(chē)車(chē)體的AGVS組成，采用該裝配線(xiàn)后，裝配時(shí)間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時(shí)間減小57%，勞動(dòng)力減小了5%。AGV在世界的主要汽車(chē)廠(chǎng)，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾等汽車(chē)廠(chǎng)的制造和裝配線(xiàn)上得到了普遍應用。

　　近年來(lái)，作為CIMS的基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個(gè)行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應用最廣泛的領(lǐng)域。

　　3．郵局、圖書(shū)館、港口碼頭和機場(chǎng)

　　在郵局、圖書(shū)館、碼頭和機場(chǎng)等場(chǎng)合，物品的運送存在著(zhù)作業(yè)量變化大，動(dòng)態(tài)性強，作業(yè)流程經(jīng)常調整，以及搬運作業(yè)過(guò)程單一等特點(diǎn)，AGV的并行作業(yè)、自動(dòng)化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿(mǎn)足上述場(chǎng)合的搬運要求。瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局、日本于1988年在東京多摩郵局、中國在1990年于上海郵政樞紐開(kāi)始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱(chēng)為“yardtractors”的AGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復性工作。

　　4．煙草、醫藥、食品、化工

　　對于搬運作業(yè)有清潔、安全、無(wú)排放污染等特殊要求的煙草、醫藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應用也受到重視。在國內的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠(chǎng)和淮陰卷煙廠(chǎng)，應用激光引導式AGV完成托盤(pán)貨物的搬運工作。

　　5．危險場(chǎng)所和特種行業(yè)

　　在軍事上，以AGV的自動(dòng)駕駛為基礎集成其他探測和拆卸設備，可用于戰場(chǎng)排雷和陣地偵察，英國軍方正在研制的MINDERRecce是一輛偵察車(chē)，具有地雷探測、銷(xiāo)毀及航路驗證能力的自動(dòng)型偵察車(chē)。在鋼鐵廠(chǎng)，AGV用于爐料運送，減輕了工人的勞動(dòng)強度。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲存的場(chǎng)所，AGV用于物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準確可靠的運送物料和半成品。