【高工機器人文/昊志機電】潤滑脂滲漏是機器人常見(jiàn)故障之一，滲漏將引起諧波減速器減速器少油、斷油，使齒輪嚙合面磨損加劇，進(jìn)而導致機器人精度保持性差，更嚴重的后果可能會(huì )導致機器人事故，造成終端用戶(hù)的經(jīng)濟損失。

另外，滲漏對環(huán)境造成污染，對基礎設備造成腐蝕作用，也嚴重影響工廠(chǎng)6S建設。

目前，很多機器人本體廠(chǎng)商給出的解決辦法之一是抹布擦除，解決辦法治標不治本，增加作業(yè)人員維護的工作量。

那如何才能根除潤滑脂滲漏問(wèn)題呢？首先，我們需要分析減速器滲漏原因，然后再逐一提出解決方案。

諧波減速器滲漏原因

1.減速器內外壓力差

減速器工作過(guò)程中，內部的各種摩擦副產(chǎn)生大量熱量，導致內部溫度升高、壓力增大，潤滑脂在壓差的作用下，導致潤滑脂從縫隙中滲漏。減速器內部溫升越高，滲漏的風(fēng)險越大。

2.油封結構設計不合理

例如，油封產(chǎn)生泵吸效應的前提是接觸壓力峰值要靠近油側，當壓力峰值靠近空氣側時(shí)，油側壓力梯度小于空氣側壓力梯度，油封一定會(huì )發(fā)生泄漏。

3.油封材料選擇不對

油封材料選擇不合理，高溫下，油脂會(huì )加速橡膠的溶解作用，導致密封早期失效，另外，如果密封材料選擇不恰當，可能導致密封軸早期磨損，發(fā)生泄露現象。

4、潤滑脂選擇不合理

潤滑脂選擇須按摩擦副的類(lèi)型、工況、工作狀態(tài)、環(huán)境條件和供脂方式等的不同而作具體選擇。選擇不合理則會(huì )加速磨損，甚***造成設備故障。

5.制造、裝配工藝過(guò)程管控不嚴格

如注油量、密封軸的光潔度傾斜、油封裝配不正確等現象均可造成減速器滲漏。

滲漏問(wèn)題，昊志的解決方案

1.降低減速器的溫升

那么如何才能降低減速器溫升？就需要提升齒形設計能力，改善齒輪的嚙合狀況。

行業(yè)內各家減速器廠(chǎng)家對此都有不同的理解和設計，***終的目的就是提升齒形嚙合的齒數、昊志機電諧波減速器齒形是基于對IH齒形及以及曲線(xiàn)映射理論充分研究的基礎上，正向設計開(kāi)發(fā)SP諧波齒形及凸輪廓曲線(xiàn)，并取得國家發(fā)明專(zhuān)利。SP齒形確保同時(shí)嚙合的齒數可達總齒數的30%以上。

此外，提升齒輪加工能力，如齒輪精度等級、齒面的光潔度，降低摩擦生熱。

2.提升齒面的潤滑能力，降低摩擦發(fā)熱

A·提升油膜的纏繞效果

對傳動(dòng)件產(chǎn)生纏繞性的油膜，降低了傳動(dòng)件的磨損，提升油膜強度降低溫升，另外，由于油膜的纏繞效果，對于阻隔防漏起到了明顯的效果。

B·軸承效應

昊志機電專(zhuān)用潤滑脂由于潤滑脂中獨有的納米級別的特殊成分，可以滲透到部件間的每一個(gè)角落而不會(huì )引起粘度的變化，另外，納米級的特殊成分起到細微軸承的作用，利用軸承效應，將滑動(dòng)摩擦轉變?yōu)闈L動(dòng)摩擦，從而***大限度的降低阻力抑制溫升，防止基礎油劣化。

3.密封設計

油封主要從潤滑、密封和泵吸三種機制考慮。油膜厚度、接觸載荷、接觸寬度、油封唇角、轉速和彈簧偏移量等對泵吸效應的影響。只有當油側唇角大于空氣側唇角時(shí)才存在泵吸，密封效果***佳，油側唇角小于空氣側唇角時(shí)，一定會(huì )泄漏。

另外，普通材料的油封在高溫下長(cháng)期使用容易產(chǎn)生老化等現象，油封材料的選擇***關(guān)重要。

相對于市場(chǎng)普通產(chǎn)品，昊志機電諧波油封采用全新的結構設計理念，優(yōu)選高性能的高分子材料油封材料，按工況要求經(jīng)過(guò)大量高溫老化測試，密封性能大幅度提升。

4.密封軸設計

密封軸的光潔度、傾斜問(wèn)題是導致泄露的因素之一。要想保證產(chǎn)品一致性，產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程管控能力及加工能力是個(gè)考驗。

昊志機電智能制造無(wú)人生產(chǎn)車(chē)間，嚴格執行ISO9001質(zhì)量管理體系、ISO14001環(huán)境管理體系并配備世界***檢測設備，為產(chǎn)品生產(chǎn)的一致性提供堅實(shí)質(zhì)量保障。

密封軸的表面越光滑，摩擦系數越小，產(chǎn)生的熱量越少，在降低溫度的同時(shí)降低了啟動(dòng)扭矩。昊志機電密封軸嚴格按Ra≤0.1μm進(jìn)行管控。

5.密封材料

選擇油封的材料時(shí)，必須考慮材料對工作介質(zhì)、工作溫度及唇緣在軸高速旋轉時(shí)的適應性等。

市場(chǎng)上通用的密封材質(zhì)如NBR、PTFE等材料，缺點(diǎn)明顯，如耐高溫、耐磨、耐腐性能差，不柔軟，伸縮性差，彈性差，跟隨性差，低溫環(huán)境下安裝容易破裂等缺點(diǎn)。

昊志機電定制開(kāi)發(fā)的油封，油封橡膠唇口處添加了特殊材料，使產(chǎn)品在使用中摩擦更小，軸轉更輕，封口處更耐高低溫，更耐磨擦。